Crkva Svetih Apostola Petra i Pavla podignuta je 1832-1834. godine, kao zadužbina kneza Miloša Obrenovića. , koji je podigao mnogobrojne hramove i manastirske konake u zemlji kao i van nje.

Među njima se ističu: crkva u Nikolju, Aranćelovcu, Savincu, Gornjem Milanovcu, Gornjoj Dobrinji, crkvu manastira Vraćevšnica koja je građena po uzoru na topčidersku crkvu, Sabornu crkva u Beogradu i staru crkvu u Jagodini. Ipak, od svih svojih zadužbina najviše je voleo Topčidersku crkvu. Prema narodnoj tradiciji, knez Miloš je podigao ovaj hram u znak svog spasenja u blagodarnosti Bogu, jer je tu izmakao Karađorđevom gnevu, i to zbog propusta turske vojske kod Careve Ćuprije u Topčideru. Po drugoj verziji, Knez Miloš je trebalo da bude pogubljen zbog suprotstavljanja Karađorđu na mestu gde se sada crkva nalazi. Po njegovom dolasku na vlast, ispunio je svoj zavet i obećanje sagradivši ovu crkvu, pored njegovog letnjeg dvorca, u neposrednoj blizini konaka Mitropolita Srbije. (https://topciderska-crkva.rs/)