Prolazeći kroz različite vremenske periode,tvrđava je imala različite nazive ,od naziva TURRES ( kula) zatim Pirgos, Thurib, Momčilov grad, Kale, Tvrđava, dok je danas najčešće u upotrebi naziv Kale. Arheološkim istraživanjem Srednjeg dela Pirotskog grada otkriveno je da je na tom mestu postojalo naselje još pre 5000 god, a otkriveni su i drugi tragovi iz eneolita i gvozdenog doba, Antike, Rane Vizantije i srednjeg veka.

Obzirom da se vezuje za vojvodu Momčila, zove se i Momčilov Grad .Podignuta je za vreme vladavine kneza Lazara (1371—1389) tim prostorima. Osmanlije su uspele da ga zauzmu, ali ga je 1386. godine povratio vojvoda Dimitrije, što je bio jedan od povoda za Kosovsku bitku 1389. godine. Tokom prve polovine XV veka nalazio se na prostoru srpsko-osmanlijskih sukoba, tako da se povremeno nalazio u posedu srpskih despota Stefana (knez 1389—1402, despot 1402—1456) i Đurđa (1427—1456), nakon čega je trajno priključen Otomanskoj imperiji.

Utvrđenje je bilo u vojnoj upotrebi sve do prve polovine XX veka. Delovi filma Boj na Kosovu su snimani na tvrđavi u Pirotu. (https://www.topirot.com/)