Naziv "Vrujci" označava jake uzlazne sifonalne izvore i toplo izvorište veoma bogato vodom. Pojam Vrujci često se dosta usko tumači kao "mesto na vodi gde se ne hvata led, mesto u vodi koje se ne smrazva, nego ostaje uvek vruće, izvor vruće vode". Na ovom tipu izvorišta, voda "ključa" kao da vri, izbijaju velike količine vode i njihova temperatura je uglavnom viša od okolnog vazduha. Ovakva izvorišta se označavaju kao termalnokraška vrela. Na njima voda "vri" jer njihovo isticanje na površinu prati i uslovljava izbijanje i oslobađanje gasova, a puše se utoliko više ukoliko je temperatura okolnog vazduha niža, dok se za vreme jako toplih dana to slabo primećuje.

1935. godine Banja Vrujci je pretvorena u narodno lečilište. Po narodnom predanju, na tom mestu se nalazio dvor Toplice Milana - pobratima Miloša Obilića. Po predanju, Milan se i prozvao Toplica po reci Gornja Toplica koja teče kroz banju i koja nikada ne ledi, čak ni zimi, po izuzetno niskim temperaturama, ova voda isparava zbog svoje toplote

Još za vreme Kolubarske bitke, srpski ratnici su u reci Gornja Toplica lečili svoje rane i pripremali se za nove bitke. Od davnina je Banja Vrujci poznata po lekovitoj vodi i lekovitom blatu, koje takođe ima blagotvorno dejstvo. Ljudi su se kupali u reci radi bržeg zarastanja rana, lečenja reume i zbog lečenja mnogih drugih bolesti i problema.

Prva kupatila izgradili su zemljoradnici na čijim imanjima su se nalazi mineralni izvori. Godine 1938. godine izgrađeno je kupatilo "Vojvoda Mišić" i imalo je dva bazena (za muškarce i za žene) veličine 5 x 4 metra, dubine 0.9 metra.. Iste godine Banja Vrujci dobija sezonskog lekara.

1953 godine uz svaki bazen je dozidana po jedna svlačionica. Svaki bazen je mogao istovremeno da primi po 15 bolesnika. Prva potpunija hemijska analiza termomineralne vode urađena je 1958. godine na Balneološkom institutu u Beogradu.

Banja Vrujci se od prvog svetskog rata do danas iz neuređene ''seljačke banje'' polako razvla u moderni sportsko rekreativni spa i wellness centar centar, sa svim elementima za ugodan boravak gostiju.

U narodu ovog kraja kruži jedna legenda o postanku banje, za vreme poslednjeg "austrijskog rata", prilikom povlačenja neprijateljske vojske, odvedeni su i svi konji, osim jednog. On je bio toliko slab, iznemogao od bolesti da nije mogao da hoda, pa je ostavljen u blizini termalnih izvora. Izvesno vreme je ležao u blatu, pio vodu sa izvora, ozdravio, olinjala dlaka mu je porasla te se osnažio, oporavio i vratio natrag svom gazdi. Neki su skloni da tvrde da je takvu sudbinu imao upravo konj Aleksandra Markovića - Leke iz Popadića. (https://www.banjavrujci.info/)