Sagrađena je na mestu starijeg turskog turskog šanca, podignutog u 18. veku, koji je postavljen za nadgledanje grada. U periodu između 1842. i 1844. ova građevina je preuređena u vojni objekat. Inženjer Franc Janke je predvodio radove.

I pre nego što je završena gradnja, funkcija zgrade je promenjena i Gurgusovačka kula postaje tamnica, u koju su zatvarani politički protivnici dinastije Karađorđević. Među zatvorenicima bili su knez Jovan Mićić, prisni prijatelj Miloša Obrenovića, te učesnici u Tenkinoj zaveri 1857, istaknuti političari i članovi Državnog sovjeta, Raja Damnjanović, Paun Janković, Stefan Stefanović Tenka…

Kula je spaljena po nalogu Miloša Obrenovića 17. januara 1859.

Obnovljena je posle srpsko-turskih ratova. Od prvobitne kule sačuvan je samo jedan zid sa otvorima za puške i ulazna kapija. Do 1959. Kulu je koristila vojska.

U letnju pozornicu preuređena je 1965. a danas je to potpuno uređen, revitalizovan višenamenski prostor za kulturne i javne događaje, skupove okružen parkom i dečijim igralištem. (https://pojmovnik.muzejknjazevac.org.rs/)