U izvorima se prvi put pominje 1467. godine, ali je prema legendi podignut u još u drugoj polovini XIV veka, za vreme vladavine kneza Lazara (1371—1389). Manastirska crkva je građena u moravskom stilu sa osnovom upisanog krsta bez kubeta i posvećena arhistratizima Mihajlu i Gavrilu. Manastir je više puta rušen i obnavljan, a poslednji put u doba prve vladavine Miloša Obrenovića (1815—1839, 1858—1860), dok živopis potiče iz doba kneza Aleksandra Karađorđevića (1842—1858). Radio ga je samouki i u to doba veoma traženi slikar Živko Pavlović, kome je slavna požarevačka slikarka Milena Pavlović-Barili, dalji potomak. U blizini samog manastira nalaze se dva izvora, za koje narod smatra da su lekoviti.

Za postanak manastira Zaova vezana je legenda opevana u narodnoj pesmi Bog nikome dužan ne ostaje. Prema njoj, Jelica je bila sestra lokalnih vlastelina Pavla i Radula. Pavlova supruga je bila ljubomorna na nju, zbog čega je ubila sopstveno dete i za to optužila Jelicu. Braća su joj u to poverovala i za kaznu su vezala sestru za četiri konja, koje su nakon toga pustili na četiri strane sveta da je rastrgnu. Na mestu na kome je palo njeno telo nastala je crkva, oko koje su kasnije braća podigla manastir, nakon što su saznali istinu i pokajali se. Na sličan način su po predanju, nastali i manastiri Sestroljin (na mestu na koje su pale oči), Rukumija (na mestu na koje su pale ruke) i Bradača (na mestu na koje su pale brada).

U manastirskoj crkvi se nalazi uzidan grob za koji se smatra da pripada Jelici, a iznad njega je na fresci prikazano kako je četiri bela konja rastržu na četiri strane sveta. (Wikipedia)